母船回收时UUV的路径确定方法

摘要

本发明涉及一种母船回收时UUV的路径确定方法，该方法包括：确定圆r，其中，所述圆r的曲率为UUV能够航行的弯曲度，所述圆r和母船的船坞开口方向的第一直线L相切，所述圆r和所述UUV在所述第一直线L的同一侧；确定与所述圆r相切的第二直线H，其中，所述第二直线H通过所述UUV的当前位置；以圆r与直线H相切的切点Pg作为目标点，所述UUV朝向目标点运动。通过该方法，能够降低规划路径的难度。

主权项

一种母船回收时无人自主水下航行器UUV的路径确定方法，其特征在于，包括：确定圆r，其中，所述圆r的曲率为UUV能够航行的弯曲度，所述圆r和母船的船坞开口方向的第一直线L相切，所述圆r和所述UUV在所述第一直线L的同一侧；确定与所述圆r相切的第二直线H，其中，所述第二直线H通过所述UUV的当前位置；以圆r与直线H相切的切点Pg作为目标点，所述UUV向所述目标点运动。