一种全向移动的车轮

摘要

本发明公布了一种全向移动的车轮，包括轮体，在轮体的圆周上安装有多个斜向分布的小滚轮，小滚轮的外轮廓线与轮体的理论圆周重合，小滚轮的轴线与轮体的轴线形成45°夹角。本发明小滚轮具有3个自由度：在绕自身轴线转动的同时又能绕轮体轴线转动，还能绕小滚轮与地面接触点转动。这使得全向移动轮也具备了3个自由度：绕轮轴的转动、沿滚轮轴线垂线方向的平动和绕滚轮与地面接触点的转动，通过精确控制各个全向移动轮的转速和转向，就可实现平台的全方位移动。

主权项

一种全向移动的车轮，包括轮体（8），其特征在于：在轮体（8）的圆周上安装有多个斜向分布的小滚轮（9），小滚轮（9）的外轮廓线与轮体（8）的理论圆周重合，小滚轮（9）的轴线与轮体（8）的轴线形成45°夹角。