一种电子驻车制动控制的半物理仿真系统及仿真方法

摘要

本发明公开了一种电子驻车制动控制的半物理仿真系统及仿真方法，半物理仿真系统包括虚拟环境建模及视景显示计算机、车辆运动学及动力学仿真计算机、高速CAN卡、电子驻车制动控制器、控制器编程计算机、左后轮电子驻车制动试验平台、右后轮电子驻车制动试验平台、一对扭矩传感器；本发明用于电子驻车制动系统控制功能及策略的验证及优化，不仅可以大大缩短产品的开发周期，提高系统可靠性，同时有效避免了试验过程中由于控制策略问题而造成对实际车辆的损坏。

主权项

一种电子驻车制动控制的半物理仿真系统，其特征在于：半物理仿真系统包括虚拟环境建模及视景显示计算机、车辆运动学及动力学仿真计算机、高速CAN卡、电子驻车制动控制器、控制器编程计算机、左后轮电子驻车制动试验平台、右后轮电子驻车制动试验平台、一对扭矩传感器；所述虚拟环境建模及视景显示计算机与车辆运动学及动力学仿真计算机双向通信连接，虚拟环境建模及视景显示计算机将虚拟路况信息发送给车辆运动学及动力学仿真计算机，针对路况信息，车辆运动学及动力学仿真计算机进行模型运算，将生成的车辆状态信息反馈给虚拟环境建模及视景显示计算机，完成虚拟环境及虚拟车辆模型的三维动态显示；车辆运动学及动力学仿真计算机中存有车辆运动学及动力学模型，经模型解算，生成虚拟传感器信息，经由高速CAN卡发送给电子驻车制动控制器，电子驻车制动控制器根据此信息作出控制决策，控制左后轮电子驻车制动试验平台和右后轮电子驻车制动试验平台进行制动；所述一对扭矩传感器分别设置在左后轮电子驻车制动试验平台、右后轮电子驻车制动试验平台上，一对扭矩传感器采集制动力并发送给车辆运动学及动力学仿真计算机；所述控制器编程计算机与电子驻车制动控制器连接，根据仿真结果，控制器编程计算机可直接对电子驻车制动控制器进行程序编写及修改，进而经反复仿真，优化控制程序；所述左后轮电子驻车制动试验平台与右后轮电子驻车制动试验平台由相同的结构组成，包括工作台、交流电机、变频器、轴支座、联轴器、电机轴、制动卡钳、刹车盘，所述交流电机、联轴器、刹车盘按上述顺序依次通过电机轴连接，所述变频器与交流电机连接，所述制动卡钳包括卡钳支座、卡钳和设置在卡钳内的一对蹄块，所述卡钳支座的底端与工作台连接，顶端与卡钳连接，所述一对蹄块分别卡接在刹车盘的两个端面上，所述轴支座的底面与工作台固定连接，轴支座的上端支撑电机轴；所述一对扭矩传感器分别与左后轮电子驻车制动试验平台、右后轮电子驻车制动试验平台的电机轴连接。