力控制电动手

摘要

本发明提供力控制电动手，具备将来自电动马达的旋转动作变换为直进动作的旋转直动变换机构、利用电动马达的动力经由旋转直动变换机构而与第一轴线平行地直进移动的一对指部基座、分别固定于一对指部基座上且通过指部基座的直进移动而把持把持对象物（W）的一对指部、以及设于一对指部基座中的至少一个且检测一对指部的把持力（F）的力传感器。力传感器具有相对于与第一轴线垂直的第二轴线平行地延伸的一对平行梁，基于平行梁在第一轴线方向的位移量来检测把持力（F）。

主权项

一种力控制电动手，其特征在于，具备：电动马达（2）；旋转直动变换机构（10），将来自所述电动马达的旋转动作变换为直进动作；一对指部基座（3、3），包括利用所述电动马达的动力经由所述旋转直动变换机构而与第一轴线（L1）平行地直进移动的可动指部基座（3）；一对指部（4、4），分别固定于所述一对指部基座上，且通过所述可动指部基座的直进移动把持把持对象物；以及力传感器（20），设于所述一对指部基座中的至少一个指部基座并检测所述一对指部的把持力，所述力传感器具有相对于与所述第一轴线垂直的第二轴线（L2）平行地延伸的一对平行梁（23、23），基于该平行梁在所述第一轴线方向的位移量来检测把持力。