基于无线传感器网络的遥控救援机器人系统及控制方法

摘要

基于无线传感器网络的遥控救援机器人系统，包括ZigBee无线传感器节点、移动机器人平台和机器人遥控操作装置。ZigBee无线传感器节点包括控制器、环境监测传感器接口、工作指示灯、射频模块和电源模块。移动机器人平台包括控制器、六轮式移动底盘、摄像头模块、无线影音传输模块、节点投放模块、无线通信模块、大功率电机驱动模块和电源模块。机器人遥控操作装置包括控制器、摇杆手柄模块、视频管理模块、无线通信模块和电源模块。本发明采用六轮机器人底盘，移动速度快，适应多种复杂地形并具有减震装置。机器人高度较低，能充分利用地面附近能见度较高的空间。利用ZigBee协议进行无线通信，通信可靠，范围广且能耗低。

主权项

基于无线传感器网络的遥控救援机器人系统，其特征在于包括ZigBee无线传感器节点、移动机器人平台和机器人遥控操作装置，所述ZigBee无线传感器节点包括控制器、环境监测传感器接口、工作指示灯、射频模块和电源模块，环境监测传感器接口连接环境监测传感器，包括温度传感器、光线传感器和有害气体传感器的输出，控制器的GPIO端口外接环境监测传感器接口，射频模块输入端连接到控制器的射频端口，电源模块的输出端接至控制器的电源接口，工作指示灯的输入接至控制器的IO口；所述移动机器人平台包括控制器、六轮式移动底盘、摄像头模块、无线影音传输模块、节点投放模块、无线通信模块、大功率电机驱动模块和电源模块，摄像头模块包括云台和一个双面摄像头，摄像头固定在云台上，云台由两个舵机控制，节点投放模块包括倾斜底板、挡板、舵机和红外检测模块，舵机的控制端和红外检测模块的输出端均与控制器相连，电机驱动模块的输出连接移动底盘的电机驱动接口，电机驱动模块的输入与控制器相连，摄像头模块与控制器连接，输出端连接到无线影音传输模块上，无线影音传输模块、节点投放模块、无线通信模块和电源模块均直接与控制器IO端口连接；所述机器人遥控操作装置包括控制器、摇杆手柄模块、影音管理模块、无线通信模块和电源模块，无线通信模块采用射频电路，射频电路输入端与控制器的射频输出端相连，影音管理模块的输入端与控制器的IO端口相连，摇杆手柄模块与控制器的IO端口相连。