一种利用扰动信号的非完整多机器人协调控制方法

摘要

本发明公开了一种利用扰动信号的非完整多机器人协调控制方法，其包括：系统级联结构分解过程中，根据机器人内部结构特点分解为位置子系统与方向子系统两部分互相耦合系统；当群体系统期望参考信号满足持续激励条件时，对于可直接获得参考信号的非完整移动机器人，仍利用通常基于邻居分布式协调控制律设计方法，构造其分布式协调控制律；当群体系统期望参考信号满足持续激励条件时，在可获取该参考信号的非完整移动机器人方向子系统控制中加入虚拟的扰动激励信号，并在位置子系统实现协调控制后关闭该扰动激励信号，然后再实现方向子系统的协调控制，进而完成对于该类非持续激励参考信号的完全跟踪。

主权项

一种利用扰动信号的非完整多机器人协调控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤一：根据描述机器人的非完整动力系统，按照其结构特点，将复杂系统解耦为互相级联的位置子系统与方向子系统；步骤二：对于能获取Leader信息的机器人系统，在Leader系统为持续激励信号的情况，设计基于邻居的分布式协调控制律；步骤三：对于能获取Leader信息的机器人系统，在Leader系统不满足持续激励信号的情况，利用加入扰动信号的办法设计基于邻居的分布式协调控制律；步骤四：对于不能获取Leader信息的机器人系统，设计基于邻居信息的分布式协调控制律。