| 主权项 |
1﹒一种用来装组构造与由既有形状之多个样品零件所构成之样品成品相同构造之对象成品之机器人之控制方法,其特征为包括如下之步骤:从多方向将样品成品摄影而测试样品成品之3次元形状;依照测试之样品成品之3次元形状及构成样品成品之形样品零件之形状检出样品成品之构造,藉此获得样品零件之配置资料,依照获得之配置资料,设定使装组上述对象成品时所使用之对象零件移动至配置资料所表示之位置之单位作业;设定装组上述对象成品时之单位作业之作业顺序;及根据设定之作业顺序从单位作业制作用来驱动机器人之动作指令资料;依照制作之动作指令资料驱动机器人。2﹒如申请专利范围第1项之方法,其中,样品成品之配置资料中,包括构成样品成品之样品零件之3次元位置资料及在其位置时之姿势资料。3﹒如申请专利范围第1项之方法,其中,将表示样品零件之形状之资料预先记忆以便与表示测试之样品成品之3次元形状之资料互相比较。4﹒一种用来装组构造与由既有状之多个样品零件所构成之样品成品相同构造之对象成品之机器人之控制系统,其特征为包括如下之手段;从多方向将样品成品摄影而测试样品成品之3次元形状之3次元形状测试手段;根据3次元形状测试手段所测试之样品成品之3次元形状及构成样品成之样品零件之形状,检出样品成品之构造而获得样品成品之配置资料之构造检出手段;使用构造检出手段获得之配置资料,设定使装组上述对象成品时使用之对象零件,移动至配置资料所表示之位置之单位作业之单位作业设定手段;设定由单位作业设定手段所设定之单位作业之作业顺序之作业顺序设定手段;依照由作业顺序设定手段所设定之作业顺序,从由置位作业设定手段所设定之单位作业制作用来驱动机器人之动作指令资料之制作手段;及根据由制作手段所制作之动作指令资料,控制机器人之驱动控制手段。5﹒如申请专利范围第4项之系统,其中,由构造检出手段获得之样品零件之配置资料中,包括构成样品成品之样品零件之位置资料及在其位置时之姿势资料。6﹒如申请专利范围第4项之系统,其中,构造检出手段中包括将表示构成品之样品零件之形状之资料予以记忆之零件形状记忆手段。7﹒如申请专利范围第4项之系统,其中,将表示样品成品之形状之料,预先记忆于零件形状记忆手段中,以便与表示由3次元形状测试手段所试之样品成品之3次元形状之资料互相比较。图示简单说明第1图表示本发明一实施例之组立机器人控制系统之构造之图。第2图表示构造检出模组之构造之方块图。第3图表示构造检出模组之动作文流程图。第4图表示构造检资料记忆之记忆内容之图。第5图表示作业计划模组内之单位作业记忆之记忆内容之图。第6图表示记忆于标准作业函数记忆中之标准作业函数之图。第7图表示作业计划模组之作业计划之动作之流程图。第8A-8D图为用来说明装组成品时之装组规则之图。第9A-9B图为用来说明依照第8D图组立时之组立顺序之图。第10图表示作业计划模组之动作计划部之动作之流程图。第11图表示驱动控制模组之动作之流程图。 |
