手术器械装置

摘要

一种手术器械装置（1）包括：在手术操作中使用的手术器械部（32）；从动臂（31），该从动臂（31）保持手术器械（32）；驱动杆（34），该驱动杆（34）形成为轴形状，其沿轴线方向的一端部连接到手术器械（32）而其沿轴线方向的另一端部被从动臂（31）支撑，并且该驱动杆（34）在手术器械（32）与从动臂（31）之间传递力；距离变化检测单元，该距离变化检测单元以当无负荷施加于手术器械（32）时驱动杆（34）上沿轴线方向的两个点之间的距离为基准，来检测该距离的变化；以及力计算单元，该力计算单元基于距离变化检测单元所检测到的距离的变化，来计算从手术器械（32）或从动臂（31）向驱动杆（34）施加的力。

主权项

一种手术器械装置，该手术器械装置包括：在手术操作中使用的手术器械部；手术器械装置主体，该手术器械装置主体保持所述手术器械部；力传递部件，该力传递部件形成为轴形状，其沿轴线方向的一端部连接到所述手术器械部而其沿所述轴线方向的另一端部被所述手术器械装置主体支撑，并且该力传递部件在所述手术器械部与所述手术器械装置主体之间传递力；距离变化检测单元，该距离变化检测单元以当无负荷施加于所述手术器械部时在所述力传递部件上沿轴线方向彼此分开的两点之间的距离为基准，来检测所述距离的变化；以及力计算单元，该力计算单元基于所述距离变化检测单元所检测到的所述距离的变化，来计算从所述手术器械部或所述手术器械装置主体向所述力传递部件施加的力。