一种用于狭窄空间焊接的自主移动机器人

摘要

一种用于狭窄空间焊接的自主移动机器人，包括机器人本体，旋转扫描焊炬和控制系统；机器人本体包括移动机器人底盘，滑块调节装置，焊炬连接装置，焊接线缆固定装置；旋转扫描焊炬在焊接过程中，使焊枪匀速旋转并为控制器产生采样触发信号；控制系统根据霍尔电流传感器采集的电流信号实现焊接过程中焊缝偏差识别，自主完成焊接工作；机器人底盘与滑块调节装置运动控制；焊接线缆固定装置使焊接电缆管线可靠的固定于机器人本体上。本发明焊接机器人可在准平面工件上灵活移动，外形尺寸小，特别适合于狭窄空间的自动焊接。

主权项

一种用于狭窄空间焊接的自主移动机器人，其特征在于：所述机器人包括机器人本体、旋转扫描焊炬和控制系统；机器人本体包括机器人底盘、焊炬调节装置、焊接线缆固定装置、电机罩、机体盖、提手和防尘罩；控制系统包括传感器、控制器和触摸屏；旋转扫描焊炬通过螺栓安装于焊炬调节装置上，在焊接过程中，焊枪匀速旋转通过光码盘产生脉冲信号，为控制器提供采样触发信号；所述机器人底盘包括驱动装置、导向轮、永磁间隙吸附装置和安装上述装置的机体；机器人底盘采用三轮差速驱动结构形式，两驱动轮与导向轮构成机器人本体运动平面，利用两个驱动轮差速实现机器人本体的移动和转向；驱动装置包括一驱动轴、两步进电机、两减速器、两对传动齿轮、两驱动轮和两驱动轴支座组成，驱动轮上安装绝缘橡胶轮胎，增加与焊接工件表面的摩擦系数，同时使机器人本体与焊接工件绝缘；导向轮包括万向球和绝缘套，采用螺栓安装于机体前部，与两驱动轮构成机器人移动平面，且通过绝缘套与机体绝缘，万向球包括导向轮本体，钢珠，压盖，弹性档圈，钢球；永磁间隙吸附装置包括磁铁调节手柄、磁铁凸轮轴、磁铁凸轮轴套、磁铁传动板、磁座、永磁铁、磁座轴承座、磁座轴，永磁铁通过磁铁传动板固定安装在磁座中，磁座通过磁座轴承座与支承底盘相连接，且可以绕磁座轴转动，磁铁调节手柄与磁铁凸轮轴相连接，永磁间隙吸附装置安装于导向轮和驱动轴之间，吸附装置与导磁工件之间的吸附力通过转动磁铁调节手柄来调节其两者之间气隙实现。