一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪系统及检测方法

摘要

本发明公开一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪系统及其检测方法，包含下位机和上位机，下位机设置在水面下，上位机设置在水面母船上。下位机包含传感器模块、光视觉模块、嵌入式控制器及水下光端机；传感器模块、光视觉模块分别与嵌入式控制器的信号输入端相连接，嵌入式控制器的信号输出端与水下光端机信号输入端相连接；上位机包含：水上光端机、水面监控模块及手操器；手操器与水面监控模块电路连接，水面监控模块与水上光端机电路连接；水下光端机与水上光端机通过光纤相连接。本发明的自治遥控水下机器人能够实现实时图像传输，水面母船能够实时监测水下环境，确保复杂水下作业情况的安全性，完成水下管道的检测跟踪任务。

主权项

一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪系统，其特征在于，该检测跟踪系统包含：下位机（10）和上位机（20），所述的下位机（10）设置在水面下的水下机器人上，所述的上位机（20）设置在水面母船上，该下位机（10）与该上位机（20）通过光纤相连接；所述的下位机（10）包含：传感器模块（11）、光视觉模块（12）、嵌入式控制器（13）及水下光端机（14）；所述的传感器模块（11）、所述的光视觉模块（12）分别与所述的嵌入式控制器（13）的信号输入端相连接，该嵌入式控制器（13）的信号输出端与所述的水下光端机（14）信号输入端相连接；所述的上位机（20）包含：水上光端机（21）、水面监控模块（22）及手操器（23）；所述的手操器（23）与所述的水面监控模块（22）电路连接，该水面监控模块（22）与所述的水上光端机（21）电路连接；所述的水下光端机（14）与所述的水上光端机（21）通过光纤相连接，通过串口通信实现数据传输。