工业用机器人

摘要

一种工业用机器人，即使搬运对象物的重量发生变动，也能适当修正装载在手上的搬运对象物的倾斜。工业用机器人(1)包括：装载搬运对象物(2)的手(3)、对装载有搬运对象物(2)时手(3)的挠曲引起的搬运对象物(2)的倾斜进行修正的倾斜修正机构(17)。倾斜修正机构(17)包括：作为驱动源的倾斜修正用电动机、与倾斜修正用电动机的输出轴连结的偏心旋转部件、下端侧安装在偏心旋转部件上的连杆部件、安装连杆部件的上端侧的安装部件。倾斜修正机构(17)利用随着偏心旋转部件的旋转与连杆部件一起上下运动的安装部件，使手(3)以支点部(36)为转动中心朝着使搬运对象物(2)的倾斜变化的方向转动。

主权项

一种工业用机器人，其特征在于，包括：手，该手装载搬运对象物；以及倾斜修正机构，该倾斜修正机构对装载有所述搬运对象物时所述手的挠曲引起的所述搬运对象物的倾斜进行修正，所述倾斜修正机构包括：倾斜修正用电动机，该倾斜修正用电动机作为驱动源；偏心旋转部件，该偏心旋转部件与所述倾斜修正用电动机的输出轴连结；连杆部件，该连杆部件的一端侧安装于所述偏心旋转部件；安装部件，该安装部件安装所述连杆部件的另一端侧；以及支点部，在随着所述偏心旋转部件的旋转与所述连杆部件一起上下运动的所述安装部件的作用下，所述手以所述支点部作为转动中心朝着使所述搬运对象物的倾斜变化的方向转动。