一种室内行人行走模式识别和轨迹追踪的方法

摘要

本发明公开了一种室内行人行走模式识别和轨迹追踪的方法，本发明首先根据室内环境下地形的特点，以方向和速度为分类依据，定义了室内人员行走的模式；然后用采集的加速度传感器和地磁传感器数据，运用隐含马尔科夫模型理论（HMM）对室内行走模式建立数学模型；由于金属物的干扰和行走过程中身体抖动的影响，室内定位系统最初通过航迹推算获取的轨迹可能存在较大的误差，本发明最后根据隐含马尔科夫模型的维特比算法计算每个行走模式的概率，找出可能性最大的一组行走模式；最后再根据行走模式的识别结果，将原来的位置匹配到相应的行走模式，从而修正原来的轨迹，获得室内该行人的行走修正轨迹。本发明能显著提高室内定位和轨迹追踪的精度。

主权项

一种室内行人行走模式识别和轨迹追踪的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用加速度传感器和地磁传感器以自适应的采样频率采集数据，获得室内行人的初始位置数据；步骤2：利用航迹推算算法计算室内该行人的下一点位置数据；步骤3：重复执行所述的步骤1和步骤2，通过不断地记录室内行人的位置数据，获得室内该行人的行走轨迹；步骤4：根据室内普通行人一般行走轨迹的特性建立行走模式的隐含马尔科夫模型；步骤5：根据建立的隐含马尔科夫模型和传感器观测值识别出室内该行人的行走模式，然后将室内该行人的行走轨迹匹配到识别出的室内该行人的行走模式；步骤6：采用了异常点识别、删除和坏区修复的方法对匹配后的行走轨迹进行修正，获得室内该行人的行走修正轨迹。