基于改进蚁群粒子群算法的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明公开一种基于改进蚁群粒子群算法的移动机器人路径规划方法，主要解决现有技术中存在的算法运行速度慢、优化路径转弯次数过多的问题。其规划步骤为：对移动机器人工作环境进行建模；利用粒子群算法进行快速路径规划，在得到的路径上散布比周围更多的信息素，给蚁群提供导向；采用惯性原理优化过的蚁群算法，在粒子群算法的基础上进行寻优；根据优化结果输出移动机器人运动路径。本发明综合考虑了算法的稳定性和鲁棒性，能有效减少迭代次数，提高搜索效率，缩短路径长度，减少转弯次数，大幅提高路径质量，符合人工规划意图，适用于各类移动机器人在静态环境下的自主导航。

主权项

一种基于改进蚁群粒子群算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：（01）利用机器人自带的摄像头、超声波传感器、红外传感器采集移动机器人工作环境信息，包括起始点、目标点、障碍物，并进行栅格地图建模；（02）采用粒子群算法进行快速路径寻优，将得到的路径转化为蚁群算法的初始信息素分布信息；（03）采用惯性原理优化后的蚁群算法，进行路径寻优；（04）根据优化结果输出规划路径。