一种纯电动汽车运动控制方法

摘要

一种纯电动汽车运动控制方法，其特征在于，所述的控制方法包括驱动控制、制动控制和工作模式控制三部分。所述的驱动控制方法是以加速踏板开度信号和电机转速信号为输入，得到电机的目标驱动转矩，再根据CAN总线反馈的电池荷电状态、电池电流、总线电压对电机的目标驱动转矩进行修正。所述的制动控制方法是根据制动踏板信号和电机转速信号，得到电机的目标制动转矩，再根据CAN总线反馈的电池荷电状态、电池电流信号、电池电压信号对电机的目标制动转矩进行修正。所述的工作模式控制方法是根据整车控制器采集得到的挡位信号，结合当前电机的驱动状态确定，并由整车控制器将电机目标转矩和电机目标工作模式发送至CAN总线，控制汽车运动。

主权项

一种纯电动汽车运动控制方法，其特征在于，所述的控制方法包括驱动控制、制动控制和工作模式控制三部分；所述的驱动控制方法和制动控制方法控制驱动电机的目标转矩：驱动转矩和制动转矩；所述的工作模式控制方法用于确定电机的目标工作模式；所述的驱动控制方法以加速踏板开度信号和电机转速信号为输入，得到电机的目标驱动转矩，再根据CAN总线反馈的电池荷电状态、电池电流、总线电压对所述的电机的目标驱动转矩进行修正；当电池或者电机发生非严重故障时，对电机的目标驱动转矩进行限制；当电池或者电机发生严重故障，或电机转速超过电机允许的上限转速值，或电机使能信号为0时，控制电机的目标驱动转矩为0；所述的制动控制方法是以制动踏板信号和电机转速信号为输入，得到电机的目标制动转矩，再根据CAN总线反馈的电池荷电状态、电池电流信号、电池电压信号对电机的目标制动转矩进行修正；当电池或者电机发生非严重故障时，对电机的目标制动转矩进行限制；若电机或电池的严重故障，或制动开关信号，或电机内部使能命令为0发生，将电机目标制动转矩置0；所述的工作模式控制方法是根据整车控制器采集得到的挡位信号，结合当前电机的驱动状态，由整车控制器将电机目标工作模式，经过CAN总线发送给电机控制器，电机控制器根据接收到的电机目标工作模式和电机转矩命令工作；所述的驱动控制方法的控制步骤为：1）首先由驱动转矩二维数据表查表得到电机的目标驱动转矩（1），该驱动转矩二维数据表以整车控制器采集得到的司机加速踏板信号，以及由CAN总线反馈的电机转速信号作为输入变量，电机的目标驱动转矩为输出变量，以电机外特性转矩曲线为基础轮廓参考，在不同转速和不同加速踏板开度信号下，实车标定得到的转速‑加速踏板开度信号‑目标驱动转矩曲线；2）以电池荷电状态SOC为输入变量，查第一驱动转矩修正系数表，得到第一驱动转矩修正系数（K1），用于修正步骤1）所得的电机的目标驱动转矩（1）；当电池荷电状态SOC高于设定值时，不需要对目标驱动转矩修正；当SOC低于该设定值，按照所述的第一驱动转矩修正系数（K1）的值，对所述的电机的目标驱动转矩（1）进行修正；然后以电池电流为输入变量，查第二驱动转矩修正系数表，得到第二驱动转矩修正系数（K2），此第二驱动转矩修正系数（K2）用于修正步骤1）所得的电机的目标驱动转矩（1）；当电池电流绝对值低于设定值时，不需要修正所述的电机的目标驱动转矩（1）；当电池电流绝对值高于所述的设定值时，按照所述的第二驱动转矩修正系数（K2）的值，对所述的电机的目标驱动转矩（1）进行修正；再以电池电压为输入变量，查第三驱动转矩修正系数表，得到第三驱动转矩修正系数（K3），用于修正步骤1）所得的电机的目标驱动转矩（1）；当电池电压绝对值高于设定值时，不需要对所述的电机的目标驱动转矩（1）修正；当电池电流绝对值低于所述的设定值时，按照查表得到的第二驱动转矩修正系数（K3）的值，对所述的电机所述的电机的目标驱动转矩（1）进行修正；上述三个驱动转矩修正系数（K1、K2、K3）与步骤1）中得到的电机的目标驱动转矩（1）同时相乘，得到修正后的电机目标驱动转矩（2）；所述的制动控制方法的步骤为：1）首先由整车控制器采集得到的制动踏板开度信号，经CAN总线反馈回来的电机转速信号，查制动转矩二维数据表查表，得出电机目标制动转矩（4）；2）以电池荷电状态SOC为输入变量，查第一制动转矩修正系数表，得出第一制动转矩修正系数（K4）；以电池充电电流为输入变量，查第二制动转矩修正系数表，得出第二制动转矩修正系数（K5）；以电池电压为输入变量，查第三制动转矩修正系数表，得出第三制动转矩修正系数（K6）；将本步骤中得到的所述三个制动转矩修正系数（K4，K5，K6）与步骤1）中的目标制动转矩（4）同时相乘，得到修正后的目标制动转矩（5）；所述的工作模式确定方法的步骤为；在整车控制器上电后，开始对挡位信号进行检测；若检测到驻车挡位信号，则高压继电器不能闭合，因此在钥匙Start挡启动前，先将驻车挡放在空挡的位置上，再行进行启动；当钥匙拧到Start挡，挡位挂在其他的挡位上时，电机接受到整车控制器发出的使能信号开始工作；当挡位信号是前进挡，则将前进模式放入第三优先级中；若是后退挡，则将后退模式放入第三优先级中；当整车控制器检测到的挡位为空挡，则将零转矩模式放入第二优先级中；若检测到制动开关打开，则将制动模式放入至第一优先级；某一时刻整车控制通过由CAN总线发给电机控制器的电机目标工作模式仅有一种，待发出的电机目标工作模式首先由第一优先级中的模式确定，如果第一优先级中无模式命令，则去第二优先级中寻找，依次类推。