一种机器人的脚掌机构

摘要

本发明一种机器人的脚掌机构属于机器人技术领域，特别涉及一种提升多足机器人足部爬坡能力的脚掌机构。该脚掌机构由接触摩擦部分、主动抓地部分和与足联结部分组成。在接触摩擦部分中，采用具有复合花纹的足垫增大与接触面间的摩擦系数，提高机器人足部爬坡的稳定性，适应多种复杂山地环境。在主动抓地部分中，采用有齿形的爪齿块刺入进地面，增加机器人足部抓地力，从而对路况复杂的山地坡路具有更好的适应能力。在与足联结部分中，采用分离半环形压板结构可以实现脚掌与机器人足的便捷联结。该脚掌机构具备防滑、保护机器人足端的功能，可以作为一个通用模块来使用，调整、更换、维护简便，提高了机器人行走的稳定性、适应性和灵活性。

主权项

一种机器人的脚掌机构，其特征是，脚掌机构采用抓地元件环形均布结构，脚掌机构由接触摩擦部分、主动抓地部分和与足联结部分组成。在接触摩擦部分中，具有复合花纹的足垫（1）粘接在足底板（2）上，具有复合花纹的足垫（1）在中心区域（A）为半球形花纹，在主承载区域（B）为呈“人字形”的发散状越野花纹，在边界区域（C）为圆柱形花纹，将带有止口的足底板（2）通过十二个内六角螺钉（14）联接到基座（3）上。在主动抓地部分中，六个有齿形的爪齿块（9）分别布置在基座（3）上环形均布的楔形槽中，六个T形挂钩（12）的“一”字端分别嵌入基座（3）上环形均布的T形槽中，另一端与六个复位弹簧（11）分别相联，复位弹簧（11）的另一端与旋入爪齿块（9）的弹簧连接螺钉（10）相联，六个挡板（4）分别通过四个挡板联接螺钉（5）联接到基座（3）上。在与足联结部分中，机器人足部（8）放置在爪齿块（9）上，缓冲橡胶垫（13）粘接在基座（3）的上表面上，两个半环形压板（6）分别通过六个外六角螺钉（7）固定在基座（3）上，同时两个半环形压板（6）盖在机器人足部（8）的凸缘上。