新型尺蠖式仿生爬行压电精密驱动平台

摘要

本实用新型涉及一种新型尺蠖式仿生爬行压电精密驱动平台，可用于微小型行走机器人、超精密加工、微机电系统等重要科学工程领域。包括动子单元、定子单元和工作台，动子单元包括柔性铰链、精密钳位压电叠堆、精密驱动压电叠堆等。柔性铰链采用数控铣-线切割-热处理-精密磨削一体化加工无需装配；并且柔性铰链钳位、驱动部分均采用“椭圆形”桥式位移放大机构，端部亦有压电叠堆的预紧机构。通过控制动子中钳位、驱动压电叠堆的控制时序，可以实现类似“尺蠖”爬行运动。定子单元包括导轨、基座，导轨与基座固连。工作台的输出端开有连接用螺纹孔，与动子通过螺钉连接。具有结构紧凑、行程大、工作稳定可靠、成本低、见效快、效益高等优点。

主权项

一种新型尺蠖式仿生爬行压电精密驱动平台，其特征在于：包括动子单元、定子单元及工作台（6），所述动子单元包括柔性铰链（5）、精密钳位压电叠堆Ⅰ、Ⅱ（4、8）、精密驱动压电叠堆（9）、预紧螺钉（10）及连接预紧螺钉（7），所述定子单元包括基座（1）及导轨（3）两部分；所述导轨（3）通过沉头螺钉（2）与基座（1）固定连接，钳位压电叠堆Ⅰ、Ⅱ（4、8）分别置于柔性铰链（5）的两端，并分别通过预紧螺钉（10）预紧；驱动压电叠堆（9）通过锁紧螺钉（7）与柔性铰链（5）连接，所述柔性铰链（5）的上部与工作台（6）连接，钳位爪与导轨（3）过渡配合；通过控制钳位压电叠堆Ⅰ、Ⅱ（4、8）、驱动压电叠堆（9）的控制时序，实现尺蠖爬行运动。