基于无迹卡尔曼滤波的GPS/INS组合导航方法

摘要

本发明涉及一种基于无迹卡尔曼滤波的GPS/INS组合导航方法，其主要技术特点是：包括以下步骤：将INS数据和相应的GPS数据组合在一起，采用无迹卡尔曼滤波方法建立GPS/INS组合导航模型并得到GPS在线时的最优值；将INS数据作为训练数据与GPS在线时的最优值作为训练目标结合在一起建立SVM回归模型，该SVM回归模型用于预测GPS离线时的导航数据。本发明将GPS的精确性常与惯性导航系统的可靠性结合起来实现滤波和GPS、INS的信息融合,当GPS与INS共同使用时能得到非常精确的滤波结果；采用SVM训练GPS信号缺失时的INS数据，并使用模拟退火算法优化SVM算法中核函数与惩罚函数的参数，使得GPS离线时保持接近GPS时在线的精确度。

主权项

一种基于无迹卡尔曼滤波的GPS/INS组合导航方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、将INS数据和相应的GPS数据组合在一起，采用无迹卡尔曼滤波方法建立GPS/INS组合导航模型并得到GPS在线时的最优值；步骤2、将INS数据作为训练数据与GPS在线时的最优值作为训练目标结合在一起建立SVM回归模型，该SVM回归模型用于预测GPS离线时的导航数据。