METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A MOVEMENT OF AN AUTONOMOUSLY DRIVEN VEHICLE

摘要

Verfahren zum Steuern einer Bewegung eines autonom fahrenden Fahrzeuges (AFF) entlang einer vorgegebenen Bahn, die eine Folge von Konfigurationen aufweist, mit den folgenden Schritten: bestimmen ausgehend von einer momentanen Konfiguration des autonom fahrenden Fahrzeuges (AFF) einer nächstliegenden Konfiguration der zu befahrenden vorgegebenen Bahn; berechnen einer Simulationsbahn, welche die momentane Konfiguration des autonom fahrenden Fahrzeuges (AFF) mit einer Zielkonfiguration der vorgegebenen Bahn verbindet; berechnen von maximal zulässigen Stellgrößen für das autonom fahrende Fahrzeug (AFF) zum Abfahren der Simulationsbahn; und ansteuern einer Antriebseinrichtung des autonom fahrenden Fahrzeuges (AFF) entsprechend den berechneten maximal zulässigen Stellgrößen des autonom fahrenden Fahrzeuges (AFF).