队列行驶控制系统及车辆

摘要

队列行驶控制系统是通过最优控制(LQ控制)来控制各车辆的行驶状态以使例如5台车辆组成队列行驶的系统。该5台车辆中的后续4台车辆的加速度指令值被决定为使规定的评价函数最小的值，评价函数基于各车辆彼此的车间距离的误差、各车辆彼此的车辆间相对速度、各车辆的加速度指令值而算出。

主权项

一种队列行驶控制系统，为了使多台车辆组成队列行驶而控制所述各车辆的行驶状态，其特征在于，将构成所述队列的构成车辆中的至少一部分的多个构成车辆的行驶控制量的组决定为使规定的评价值为最小的行驶控制量的组，所述规定的评价值基于与所述各构成车辆间的相对关系相关的值和所述构成车辆中的至少1台构成车辆的加速度指令值而算出。