| 摘要 |
一种双输入两平移两转动输出并联机构，包含动平台（1）、机架（0）以及连接它们的摆杆（2）、一条混合支链，摆杆（2）的一端以球副（S）连接动平台（1），另一端以转动副一（R1）连接机架（0）；混合支链为一平面六转动副六杆机构（R2-R3-R4-R5-R6-R7），即，其机架（0）上的转动副二（R2）、转动副三（R7）为驱动副，与机架（0）相对的连杆一（3）和动平台（1）以转动副四（R8）连接，且转动副四（R8）的轴线与连杆一（3）本身的几何轴线重合；当机架上的转动副二R2、转动副三R7驱动时，动平台1就产生两平移两转动的输出运动，其中独立运动仅两个。 |
