主权项 |
1.一种基于小波变换的单相机视频三维重建方法,其特征在于该方法包括以下步骤:1)手持一台相机围绕一个运动物体运动,同时采集一段视频; 2)采用KLT特征点跟踪方法计算每一帧图像的对应特征点,KLT为Kanade-Lucas-Tomasi字头缩写; 3)选取跟踪时间最长即所对应的帧图像最多的n个对应特征点; 4)计算由步骤3)得到的的n个对应特征点所在的帧图像,并依照所含对应特征点多、图像之间间隔均匀的原则选取m幅帧图像; 5)建立观测矩阵<b>W</b>,<b>W</b>为2m×n的矩阵,其中矩阵每一列为一个对应特征点在m幅帧图像上的对应像素位置,矩阵每两行为一幅帧图像上n个特征点对应的像素坐标(x,y); 6)基于小波变换将观测矩阵W分解为<img file="FDA00003555078900011.GIF" wi="716" he="74" />的形式,其中<b>M</b>为2m×3r的运动矩阵,<b>S</b>为3r×n的形状基矩阵,r为形状基的个数,<b>t</b>为W的平均列向量,<b>1</b>为n维元素都为1的向量,<b>D</b>为2m×3m的对角矩阵,对角线元素为m个帧图像所对应视角的2×3的旋转矩阵,<b>Ω</b>为m×d的截断的小波基函数矩阵,d为截断后的小波基个数,<b>X</b>为d×r的矩阵,是形状轨迹在小波基表示下的系数,<b>I</b><sub>3</sub>为3×3的单位矩阵,<img file="FDA00003555078900012.GIF" wi="62" he="60" />表示矩阵的Kronecker乘法,(·)<sup>T</sup>表示矩阵的转置;7)计算各个时刻的三维点云,即动态三维点云<img file="FDA00003555078900013.GIF" wi="370" he="77" /> |