基于电流强度检测的力感知小型机器人系统

摘要

基于电流强度检测的力感知小型机器人系统，包括移动机器人本体（1），所述移动机器人本体（1）包括两个驱动轮、两个随动轮和两个分别与所述驱动轮连接的驱动电机（5），还包括力感知操作器（8）和两个霍尔电流传感器（6），两个霍尔电流传感器（6）分别连接于所述驱动电机（5）的电流输入端，用于实时测量驱动电流大小；所述力感知操作器（8）与所述移动机器人车体（1）无线通信，接收所述移动机器人车体（1）传送的电流信息并进行处理，以震动的形式将反馈信息直接作用于操作人员手部；力感知操作器（8）以震动强度的形式分别反馈；本实用新型具有隔离式的电流检测方法，有效感知机器人行进过程中所处地形，便于操作人员选择路面。

主权项

基于电流强度检测的力感知小型机器人系统，包括移动机器人本体（1），所述移动机器人本体（1）包括两个驱动轮、两个随动轮和两个分别与所述驱动轮连接的驱动电机（5），其特征在于：还包括力感知操作器（8）和两个霍尔电流传感器（6），两个霍尔电流传感器（6）分别连接于所述驱动电机（5）的电流输入端，用于实时测量驱动电流大小；所述力感知操作器（8）与所述移动机器人车体（1）无线通信，接收所述移动机器人车体（1）传送的电流信息并进行处理，以震动的形式将反馈信息直接作用于操作人员手部；力感知操作器（8）以震动强度的形式分别反馈：左驱动轮受阻尼力的情况，震动强度为FL=K·UL，其中K为调节比例系数，UL为左霍尔电流传感器（6）的电压输出；右驱动轮受阻尼力的情况，震动强度为FR=K·UR，其中K为调节比例系数，UR为右霍尔电流传感器（6）的电压输出；左、右驱动轮叠加受阻尼力的情况，震动强度为FJ=K(UL+UR)，其中K为调节比例系数，UL为左霍尔电流传感器（6）的电压输出，UR为右霍尔电流传感器（6）的电压输出。