| 摘要 |
Die Erfindung betrifft Verfahren zum Ermitteln möglicher Positionen eines Roboterarms (7) eines Roboters (1, 31). Der Roboterarm (7) umfasst ein Gestell (9), mehrere, hintereinander angeordnete, bezüglich Achsen (A1–A6) relativ zueinander bewegbare Glieder (9–13) und Antriebe zum Bewegen der Glieder (9–13). Zunächst wird eine Soll-Position und Soll-Orientierung im Raum eines dem Roboterarm (7) oder eines am Roboterarm (7) befestigten Endeffektors zugeordneten Tool Center Points (8) festgelegt, dem ein Referenzkoordinatensystem (KRef) mit Polarkoordinaten (&rgr;1, &rgr;2) zugeordnet ist. Anschießend werden aufgrund der Geometrie des Roboterarms (7) potenziell mögliche Positionen des Gestells (9) des Roboterarms (7) im Raum und in den Polarkoordinaten (&rgr;1, &rgr;2) des Referenzkoordinatensystems (KRef) bestimmt, sodass der Tool Center Point (8) die festgelegte Soll-Position und Soll-Orientierung einzunehmen vermag.
|
