| 摘要 |
Способ испытания манипуляторов доения коров, отличающийся тем, что с помощью оптических камер и маркеров регистрируют положение и движение доильных стаканов в пространстве, с помощью счетчика молока регистрируют интенсивность молоковыведения, а с помощью ЭВМ и специального программного обеспечения осуществляют построение компьютерной модели работы манипулятора, которая включает траекторию движения доильных стаканов и значения кинематических и динамических величин в каждой точке траектории, рассчитывают критерии эффективности работы манипулятора: соответствие углов отклонения доильных стаканов естественному положению сосков, безопасность снятия доильных стаканов, значения интенсивности молоковыведения при которых манипулятор переходит в режимы додоя и отключения доильного аппарата. |
