信息处理装置和信息处理方法

摘要

公开了信息处理装置和信息处理方法。该信息处理装置包括：三维信息产生部分，用于通过连续接收来自不同视点的拍摄图像来获得移动照相机的位置和姿态或者特征点的三维位置，并使用包括特征点的跟踪信息的观测信息来更新状态数据，该状态数据包括该图像内的特征点的三维位置以及照相机的位置和姿态信息；以及子地图产生部分，用于通过分割要被计算三维位置的区域来产生子地图。该三维信息产生部分通过针对所产生的各个子地图而产生与不包括关于子地图区域外的特征点的信息的子地图相对应的状态数据，来获得照相机的位置和姿态或特征点的三维位置，并更新所产生的对应于子地图的状态数据。

主权项

一种信息处理装置，包括：三维信息产生部分，用于通过连续接收利用在空间中移动的照相机从两个或更多个不同视点拍摄的图像来获得照相机的位置和姿态或者特征点的三维位置，并使用包括特征点的跟踪信息的观测信息来更新状态数据，所述状态数据包括所述图像内的特征点的三维位置和所述照相机的位置和姿态信息；以及子地图产生部分，用于通过分割要被计算三维位置的区域来产生子地图，其中当子地图中包括的特征点的数量大于等于预定的上限数量N时，所述子地图产生部分将所述子地图分割成其间形成重叠区域的两个子地图，这两个子地图具有至少一个共同的特征点；其中所述三维信息产生部分通过针对所述子地图产生部分产生的各个子地图而产生与不包括关于子地图区域外的特征点的信息的子地图相对应的状态数据，来获得所述照相机的位置和姿态或所述特征点的三维位置，并更新所产生的对应于子地图的状态数据。