系统一体化双轴驱动机构

摘要

系统一体化双轴驱动机构，包括第二光栅组件（1）、第二输出轴系（2）、第二谐波齿轮（3）、第二输入轴系（4）、第一输入轴系（5）、第二步进电机（6）、一级锥齿轮副（7）、第一光栅组件（8）、第一输出轴系（9）、第一壳体（10）、第一谐波齿轮（11）、第一步进电机（12）、第二壳体（13）。本发明采用系统一体化协同与集成设计，两个驱动组件共用壳体，有效减小了体积、重量。由于取消了轴间支架，系统装调精度主要依赖结构件的加工精度保证，使得装调简单、两轴垂直度便于实现，提高了整体刚度和驱动机构的动态特性。两轴线正交且相交，便于控制律设计，且减小了输出惯量。本发明机构可作为航天器机构通用的两自由度驱动装置。

主权项

系统一体化双轴驱动机构，其特征在于包括：第二光栅组件（1）、第二输出轴系（2）、第二谐波齿轮（3）、第二输入轴系（4）、第一输入轴系（5）、第二步进电机（6）、一级锥齿轮副（7）、第一光栅组件（8）、第一输出轴系（9）、第一壳体（10）、第一谐波齿轮（11）、第一步进电机（12）、第二壳体（13）；其中第一壳体（10）的上方设有第二步进电机（6）的安装口，第一壳体（10）的下方设有第一步进电机（12）的安装口，第一壳体（10）的左侧设有第二壳体（13）的安装口，所述第一步进电机（12）的安装口的轴线与第二壳体（13）的安装口的轴线在同一平面内且相互垂直；第二壳体（13）上设有第一输出轴系（9）的安装口和第二输出轴系（2）的安装口，并且第一输出轴系（9）的安装口的轴线与第一步进电机（12）的安装口的轴线重合，第二输出轴系（2）的安装口的轴线与第二壳体（13）的安装口的轴线重合；第一步进电机（12）安装于第一壳体（10）上并通过第一谐波齿轮（11）直接驱动第一输出轴系（9），由此带动第二壳体（13）旋转，实现A轴的旋转运动；第一光栅组件（8）安装于第一壳体（10）内部对A轴的转角进行测量；第二步进电机（6）安装于第一壳体（10）上，第一输入轴系（5）、第二输入轴系（4）以及一级锥齿轮副（7）安装于第二壳体（13）内部，第二步进电机（6）驱动第一输入轴系（5），由第一输入轴系（5）通过一级锥齿轮副（7）驱动第二输入轴系（4），并带动第二谐波齿轮（3）驱动第二输出轴系（2）转动，实现B轴的旋转运动；第二光栅组件（2）安装于第二壳体（13）内部对B轴的转角进行测量。