| 摘要 |
<p>Eine Fahrzeugverhaltenssteuervorrichtung (10), die in einem Fahrzeug angebracht ist, um Lenken des Fahrzeugs zu steuern. Eine Kontur einer virtuellen Straße, die eine Kontur eines befahrbaren Straßenbereichs ist, in dem das Fahrzeug fahren wird, wird auf der Basis von Erfassungsergebnissen von einem Ortssensor (5, 10) bestimmt. Die Kontur einer virtuellen Straße, wird als eine Sequenz von Straßensegmenten wie beispielsweise geraden Straßensegmenten und rechts- und linksgekrümmten Straßensegmenten rekonstruiert. Wenn ein gegenwärtiges Straßensegment, bei dem sich das Fahrzeug gegenwärtig befindet, ein rechts- oder linksgekrümmtes Straßensegment ist, wird ein nachfolgendes Straßensegment, bei dem sich das Fahrzeug nachfolgend befinden wird, vorläufig auf ein gerades Straßensegment festgelegt, bis das Fahrzeug das nachfolgende Straßensegment erreicht. Der Lenkwinkel wird derart gesteuert, dass der Abstand zu einer Grenze einer virtuellen Straße an einen richtigen Abstand vom Fahrzeug zu einer Grenze einer virtuellen Straße angepasst wird, die sich vor dem Fahrzeug befindet.</p> |
