一种利用水面机器人跟踪水下机器人的方法

摘要

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种利用水面机器人跟踪水下机器人的方法，实现水面机器人自主执行跟踪水下机器人。水下机器人启动安装在其背部的水声通信机MA，按周期向安装在水面机器人底部的水声通信机MB发射水下机器人的航行状态信息；水声通信机MB将所述航行状态信息发送给水面机器人计算机；水面机器人计算机计算并输出航向角控制指令和速度控制指令，使水面机器人按照该控制指令运动。本发明装置仅需要一台水面机器人和两台台水声通信机，无需其它辅助装置；水声通信机安装简便，可以安装于水下机器人背部或水面机器人底部的任意位置；自主跟踪算法程序移植方便，可适用于各种机器人。

主权项

一种利用水面机器人跟踪水下机器人的方法，其特征在于，包括以下步骤：水下机器人启动安装在其背部的水声通信机MA，按周期向安装在水面机器人底部的水声通信机MB发射水下机器人的航行状态信息；水声通信机MB将所述航行状态信息发送给水面机器人计算机；水面机器人计算机计算并输出航向角控制指令和速度控制指令，使水面机器人按照该控制指令运动。