用于空间大型机械臂末端执行器的大容差捕获机构

摘要

用于空间大型机械臂末端执行器的大容差捕获机构，它涉及一种大容差捕获机构。本发明为解决现有的空间大型机械臂末端执行器机构和控制系统复杂、降低了空间应用的可靠性的问题。每根直线滑动轴承导杆上穿装有一个直线滑动轴承，手指安装平台通过三个直线滑动轴承与三根直线滑动轴承导杆滑动连接，滚珠丝杠螺母的外壁上套装有螺母浮动弹簧，手指安装平台的中心通过螺母浮动弹簧与滚珠丝杠螺母微浮动弹性连接；每个主连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个主连杆的另一端与手指转动连接，每个副连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个副连杆的另一端与手指转动连接。本发明的大容差捕获机构用于捕获空间在轨末端执行器。

主权项

一种用于空间大型机械臂末端执行器的大容差捕获机构，其特征在于：所述捕获机构包括末端执行器(1)和目标接口装置(2)，末端执行器(1)包括端盖(1‑1)、支撑筒体(1‑2)、手指安装平台(1‑3)、滚珠丝杆(1‑6)、换向齿轮(1‑9)、驱动电机(1‑10)、滚珠丝杠螺母(1‑11)、螺母浮动弹簧(1‑12)、三个主连杆(1‑15)、三个副连杆(1‑16)、三个机械限位销(1‑18)、手指(1‑20)、隔板(1‑22)、小齿轮(1‑23)、三个直线滑动轴承(1‑4)和三根直线滑动轴承导杆(1‑5)；端盖(1‑1)通过螺纹连接在支撑筒体(1‑2)的上端面上，端盖(1‑1)上沿圆周方向均布加工有三个导向锥孔(1‑21)，隔板(1‑22)水平固装在支撑筒体(1‑2)的下部，隔板(1‑22)上加工有中心通孔，滚珠丝杆(1‑6)的上端安装在端盖(1‑1)的中心处，滚珠丝杆(1‑6)的下端穿过隔板(1‑22)的中心通孔且安装在隔板(1‑22)上，滚珠丝杠螺母(1‑11)安装在滚珠丝杆(1‑6)上且位于端盖(1‑1)与隔板(1‑22)之间，换向齿轮(1‑9)固装在滚珠丝杆(1‑6)的下端，驱动电机(1‑10)的上端卡装在隔板(1‑22)，驱动电机(1‑10)的输出轴上安装有小齿轮(1‑23)，小齿轮(1‑23)与换向齿轮(1‑9)相互啮合；三根直线滑动轴承导杆(1‑5)沿隔板(1‑22)的圆周方向竖直均布设置在隔板(1‑22)的上端面上，三根直线滑动轴承导杆(1‑5)的上端均安装在端盖(1‑1)的下端面上，每根直线滑动轴承导杆(1‑5)上穿装有一个直线滑动轴承(1‑4)，手指安装平台(1‑3)通过三个直线滑动轴承(1‑4)与三根直线滑动轴承导杆(1‑5)滑动连接，滚珠丝杠螺母(1‑11)的外壁上套装有螺母浮动弹簧(1‑12)，手指安装平台(1‑3)的中心通过螺母浮动弹簧(1‑12)与滚珠丝杠螺母(1‑11)微浮动弹性连接；每个主连杆(1‑15)的一端与手指安装平台(1‑3)转动连接，每个主连杆(1‑15)的另一端与手指(1‑20)转动连接，每个副连杆(1‑16)的一端与手指安装平台(1‑3)转动连接，每个副连杆(1‑16)的另一端与手指(1‑20)转动连接，每个手指(1‑20)的下端上安装有一个机械限位销(1‑18)，机械限位销(1‑18)位于相应的主连杆(1‑15)和副连杆(1‑16)之间，所述每个副连杆(1‑16)的一端与手指安装平台(1‑3)连接的转动关节处安装有扭簧；接口装置(2)由接口主体(2‑1)和三个定位锥(2‑2)组成，接口主体(2‑1)为三瓣式结构，三个定位锥(2‑2)均布设置在接口主体(2‑1)的下端面上，三个定位锥(2‑2)与接口主体(2‑1)制成一体，三个定位锥(2‑2)与三个导向锥孔(1‑21)一一对应设置，接口装置(2)的下端与末端执行器(1)的上端对应设置。