一种实现杜瓦万向稳定的无动力方法及相应的装置

摘要

本发明涉及一种实现杜瓦万向稳定的无动力方法及相应的装置，所述的方法特征在于：①基于先减振后稳定的思路利用杜瓦及其载体的重心发生偏离时形成的扭矩阻碍状态的改变，并引入流体控制动态增加回归扭矩，再结合分级阻尼系数调节系统稳定性；②采用类同心球体结构，杜瓦固定于内部球体，所述的球体通过非对称分布的滚动滑轮与不封闭的球形舱体连接，利用重力及其转换动力控制内部球体的旋转，从而在运动状态下无动力实现杜瓦的万向稳定。并提供了相应的装置，所述的方法可有效地提高稳定装置的响应速度，并减弱甚至消除稳定过程中的振荡。所述的方法及装置实现简单、成本低。

主权项

一种实现杜瓦万向稳定的无动力的方法，其特征在于：①基于先减振后稳定的思路利用杜瓦及其载体的重心发生偏离时形成的扭矩阻碍状态的改变，并引入流体控制动态增加回归扭矩，再结合分级阻尼系数调节系统稳定性；②采用类同心球体结构，杜瓦固定于内部球体，所述的球体通过非对称分布的滚动滑轮与不封闭的球形舱体连接，利用重力及其转换动力控制内部球体的旋转，从而在运动状态下无动力实现杜瓦的万向稳定。