一种四支臂六履带关节式机器人控制系统

摘要

本实用新型公开了一种四支臂六履带关节式机器人控制系统，它包括工控机，工控机分别通过串行通讯接口与运动控制模块、支臂控制模块连接；工控机还与GPS导航模块和双目视觉模块连接；所述运动控制模块与左侧运动履带单元、右侧运动履带单元连接；所述支臂控制模块与前左支臂履带单元、前右支臂履带单元、后左支臂履带单元、后右支臂履带单元连接；所述工控机还与遥控器连接；所述运动控制模块还与障碍物检测模块连接。本实用新型使用运动控制模块和支臂控制模块对机器人运动单元和支臂履带单元分别进行控制，结构简单灵活；同时运动控制模块和支臂控制模块拥有相同的硬件结构，只在控制方法上存在差别，从而简化了设计，节约了成本。

主权项

一种四支臂六履带关节式机器人控制系统，其特征是，它包括工控机，工控机分别通过串行通讯接口与运动控制模块、支臂控制模块连接；工控机还与GPS导航模块和双目视觉模块连接，获取机器人当前的位置，通过双目视觉模块获取机器人运行的环境信息，辅助判断机器人当前的位置和姿态，实现机器人组合导航；    所述运动控制模块与左侧运动履带单元、右侧运动履带单元连接；所述支臂控制模块与前左支臂履带单元、前右支臂履带单元、后左支臂履带单元、后右支臂履带单元连接；所述工控机还与遥控器连接，对机器人进行遥控，工控机与遥控器无线通讯；所述运动控制模块还与障碍物检测模块连接。