一种三维成像安检门伺服控制装置伺服控制器的控制方法

摘要

本发明涉及一种三维成像安检门伺服控制装置伺服控制器控制方法，其特征在于通过部分控制步骤完成自检校正，自检校正工作过程中由伺服控制器(9)采集光栅尺(7)读数头信号计算出负载位置并控制电机进行回零运动，完成校正后，将伺服状态信息上报信号处理分机等待下发工作指令；通过其他控制步骤完成扫描工作，扫描工作过程中由伺服控制器(9)按照预定的扫描运动曲线计算参数并控制电机驱动器(2)使伺服系统负载框架(6)进行扫描运动。通过该伺服控制器能够实现工作扫描指令下按照设定曲线轨迹运动并且运行平稳，从而保证三维安检门系统成像的指标要求。

主权项

一种三维成像安检门伺服控制装置伺服控制器的控制方法：其特征在于包括如下步骤：步骤1、等待并接收信号处理分机（14）下发的指令信号，进入步骤2；步骤2、判断指令为自检校正则进入步骤3；若不是则进入步骤12；步骤3、采集光电开关（8）信号，进入步骤4；步骤4、通过采集的光电开关（8）信号判断负载当前所在的方向，如为正方向则进入步骤5；如为负方向则进入步骤6；步骤5、向电机驱动器（2）发送指令程序，使交流伺服电机（1）向负方向运行15度后停止，进入步骤7；步骤6、向电机驱动器（2）发送指令程序，使交流伺服电机（1）向正方向运行15度后停止，进入步骤7；步骤7、采集光栅尺（7）信号，进入步骤8；步骤8、解算负载框架（6）当前所在的绝对位置，进入步骤9；步骤9、向电机驱动器（2）下发指令程序，使交流伺服电机（1）带动负载框架（6）回至绝对零位处，进入步骤10；步骤10、控制负载框架（6）匀速运行至+55度位置处，为扫描工作做准备，进入步骤11；步骤11、向信号处理分机（14）发送自检完成状态字，完成自检校正功能；步骤12、判断指令为工作扫描，则进入步骤13，否则进入步骤1；步骤13、采集当前光电开关（8）信号，并进入步骤14；步骤14、通过光电开关（8）信号值判断负载当前所在的方向如为正则进入步骤15，为负则进入步骤16；步骤15、向电机驱动器（2）下发指令程序，使交流伺服电机（1） 带动负载框架（6）向负方向按规划曲线运行，进入步骤17；步骤16、向电机驱动器（2）下发指令程序，使交流伺服电机（1）带动负载框架（6）向正方向按规划曲线运行，进入步骤17；步骤17、向信号处理分机（14）发送本次扫描完成状态字，完成扫描工作。