一种直线电梯的磁悬浮导向系统稳定运行的控制方法

摘要

本发明涉及一种直线电梯磁悬浮导向系统稳定运行的控制方法，将模糊控制、自适应控制和滑模控制结合，实现直线电梯磁悬浮导向系统的稳定运行。本发明的优点在于利用积分滑模切换面，以消除稳态误差，提高单电磁悬浮导向系统的稳态精确性能。在积分滑模控制的基础上，设计了模糊自适应控制器，将模糊控制量代替等效控制，并采用自适应控制估计并调整模糊清晰化的重心值，同时采用切换控制消除理想控制量与模糊控制量的误差，从而实现直线电梯单磁悬浮导向系统的快速和稳定运行。

主权项

一种直线电梯的磁悬浮导向系统稳定运行的控制方法，其特征在于：步骤如下：（1）建立单磁悬浮导向系统的数学建模；（2）对单磁悬浮导向系统的数学模型采用滑模控制方法；（3）对滑模控制中的切换控制量用模糊控制的输出量代替；（4）应用自适应控制估计并调整模糊清晰化的输出量，同时采用切换控制消除理想控制量与模糊控制量的误差。