具备电动机驱动构造的系统、程序以及焊接物制造方法

摘要

本发明涉及一种具备电动机驱动构造的系统、程序以及焊接物制造方法。本发明能减轻使用者设定阈值时的负担。焊接机器人系统(1)具有：阈值设定单元(机器人控制器(30))，其计算加在关节(轴)上的干扰值，设定与干扰值进行比较来确定关节(轴)与外界是否发生了碰撞的阈值；提供单元，其提供用户界面(显示画面41)，在由阈值设定单元进行的阈值的设定前，焊接机器人(10)的使用者通过该用户界面能够阶段式地设定用于冲突的探测的灵敏度大小；和识别单元，其识别使用者通过由提供单元提供的用户界面进行的阶段式的灵敏度大小的设定。并且，阈值设定单元基于由识别单元识别出的阶段式的灵敏度大小的设定来确定阈值，将该阈值设定为与干扰值进行比较的阈值。

主权项

一种具备电动机驱动构造的系统，探测由电动机驱动的被驱动体与外界之间的碰撞，其特征在于，具备：阈值设定单元，其计算加在所述被驱动体上的干扰值，设定与该干扰值进行比较来确定该被驱动体与外界是否发生了碰撞的阈值；提供单元，其提供用户界面，在所述阈值设定单元设定阈值前，所述电动机驱动构造的使用者能够通过该用户界面阶段式地设定用于碰撞的检测的灵敏度大小；和识别单元，其识别使用者通过由所述提供单元提供的所述用户界面进行的阶段式的灵敏度大小的设定，所述阈值设定单元基于由所述识别单元识别的阶段式的灵敏度大小的设定来确定阈值，并将该阈值设定为与所述干扰值进行比较的阈值。