一种空间三转动自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种空间三转动自由度并联机构，它包括机架，在所述的机架的上方设置有一个动平台，所述机架呈圆形布置结构，在所述的机架上设置有圆形导向滑轨，第一、第二、第三主动支链空间三对称分布于所述机架与动平台之间，所述的第一、第二、第三主动支链具有相同的结构，每一个主动支链包括与导向滑轨相连构成移动副的滑鞍，所述滑鞍与连杆的一端活动相连，所述连杆的另一端通过具有三转动自由度的铰链与所述动平台相连。本发明并联机构结构简单，便于制造安装，姿态能力强，动态性能好。

主权项

一种空间三自由度并联机构，它包括机架，在所述的机架的上方设置有一个动平台，其特征在于：所述机架呈圆形布置结构，在所述的机架上设置有圆形导向滑轨，第一、第二、第三主动支链空间三对称分布于所述机架与动平台之间，所述的第一、第二、第三主动支链具有相同的结构，每一个主动支链包括与导向滑轨相连构成移动副的滑鞍，所述滑鞍与连杆的一端活动相连，所述连杆的另一端通过具有三转动自由度的铰链与所述动平台相连。