自推进工程机械

摘要

自推进工程机械，其具有底盘、作业单元、作业装置、驱动单元，及控制和计算单元，控制和计算单元具有用于确定在工程机械上的至少一个参考点与期望的行进路径的偏差的装置，期望的行进路径由至少一个直线和/或至少一个曲线限定出；还具有用于根据工程机械上的至少一个参考点与期望的行进路径的偏差来控制驱动单元的装置，从而参考点沿着期望的行进路径或者以预定的间距沿着期望的行进路径运动；控制和计算单元构建为当工程机械运动时，所述至少一个参考点的位置能够在相对于工程机械的坐标系中根据期望的行进路径的延伸曲线而改变。参考点在从基本直线部分到曲线部分或反之的过渡处的转移使得能够实现工程机械沿着期望的行进路径的精确引导。

主权项

自推进工程机械，其具有底盘(3)；具有作业单元(6)，该作业单元设置在该机械的底盘上，并具有用于在一块地面上生成结构或用于改变该块地面的作业装置；具有驱动单元(16)，其使工程机械在地面上进行平移和/或旋转运动；还具有控制和计算单元(23)，该控制和计算单元具有：用于确定在工程机械上的至少一个参考点(25)与期望的行进路径的偏差的装置，该期望的行进路径由至少一个直线和/或至少一个曲线限定出；还具有：用于根据工程机械上的至少一个参考点(25)与期望的行进路径(20)的偏差来控制驱动单元的装置，从而该参考点沿着期望的行进路径或者以预定的间距沿着期望的行进路径运动；其特征在于：该控制和计算单元(23)构建为，当工程机械运动时，所述至少一个参考点(25)的位置能够在相对于工程机械的坐标系(x，y)中根据期望的行进路径(20)的延伸曲线而改变。