控制装有定位开关的工业机器人运动的方法、装置、系统及其应用

摘要

控制多轴工业机器人或装有机器人控制单元的机械手的一种方法，该机器人或控制单元还包括运行伺服控制器的至少一个第1计算机(10)。对所述机器人臂的至少一个轴配置运动限制。将机器人位置的参考信号(1)与所述机器人臂的位置的测量值一起送给机器人控制器(13)。处理参考位置然后在鉴别器(4)中比较测量位置和处理过的参考位置以便限制所述机器人的臂的运动。

主权项

一种控制多轴工业机器人或控制装设机器人控制单元的机械手的方法，该机器人或控制单元还包括至少一个计算机(10、11、12)，该方法包括：注册机器人臂的至少一个轴的运动限制，给机器人控制器(13)提供机器人位置的参考信号(1)和对所述机器人臂的至少一个轴的位置进行测量以便限制所述机器人臂的运动，其特征在于，通过如下提供所述至少一个所述臂的运动限制：在至少一个计算机(10、11、12)的运行伺服控制器的第1计算机(10)中运行定位开关(100)的基于模型的鉴别器(4)，依据所述参考信号对所述机器人臂的所述至少一个轴的位置进行建模，比较所建模的位置(19、19A、19B、19C)和所测量的位置(22、22a、22b)，并且根据所建模的位置的函数产生控制信号。