用于磁近场的动态追踪及补偿的设备和方法

摘要

一种用于追踪动态近场并且修正测量的磁场和主体参照系中的角度位置的方法，其中角度位置相对于重力参照系具有未知的偏航偏移，所述方法包括：计算基于所测量的磁场和角度位置的磁场与先前的总磁场之间的磁场差；将当前的近场估计为先前近场与所计算的磁场差的一部分之和；计算通过使用估计的当前近场修正的所测量的磁场与固定向量之间的量值差、角度差；比较具有噪声的量值差和角度差；以及如果当前测量的磁场与先前追踪的磁近场一致，则更新角度位置，并且通过使用更新的角度位置为当前近场效应修正所述测量的磁场。

主权项

一种用于追踪动态近场并且修正测量的磁场和主体参照系中的角度位置的方法，其中所述角度位置相对于重力参照系具有未知的偏航偏移，所述方法包括：计算（S410）所述重力参照系中的磁场（1）与所述重力参照系中包括先前追踪的近场的先前估计的总磁场（2）之间的磁场差，其中所述磁场（1）为在假设角度位置是精确的情况下基于测量的磁场评估出的；将当前的近场估计（S420）为先前近场与所计算的磁场差的一部分之和；计算（S430）包括所估计的当前近场的当前估计的总磁场的量值与所测量的磁场的量值之间的量值差，以及计算当前估计的总磁场与所述重力参照系中的固定向量之间的第一角度（1）与所测量的磁场与所述主体参照系中表达的固定向量之间的第二角度（2）之间的角度差；比较（S440）具有噪声的所述量值差和所述角度差以确定所述当前测量的磁场是否与所述先前追踪的磁近场一致；以及如果通过所述比较确定出所述当前测量的磁场与所述先前追踪的磁近场一致，使用所述当前估计的总磁场更新（S450）所述角度位置，并且使用更新的角度位置为当前近场效应修正所测量的磁场。