一种龙门式中医按摩机器人

摘要

本发明涉及一种中医按摩机器人，尤其涉及一种龙门式机械臂装置的中医按摩机器人结构，属于按摩装置技术领域。包括按摩平台（3），按摩平台（3）上安装有龙门式机械臂（1），龙门机械臂（1）上安装有能够实现多种中医按摩手法的按摩装置（2）。本发明龙门式中医按摩机器人，结构设计合理，控制简单、刚性好。

主权项

一种龙门式中医按摩机器人，其特征在于包括按摩平台（3），所述按摩平台（3）包括床架（6），按摩平台（3）上安装有龙门式机械臂（1），龙门式机械臂（1）上安装有能够实现多种中医按摩手法的按摩装置（2），所述龙门式机械臂（1）包括水平安装于所述床架（6）下方的X轴机械臂（12），X轴机械臂（12）的滑动块（17）上固定有龙门架（11），龙门架（11）上方水平安装有Y轴机械臂（9），Y轴机械臂（9）的滑动块上固定有机械臂连接板（4），机械臂连接板（4）的垂直平面上安装有Z轴机械臂（8）， Y轴机械臂（9）的滑动块通过机械臂连接板（4）与Z轴机械臂（8）的滑动块连接， Z轴机械臂（8）的底板（25）上固定安装有R轴机械臂（10），所述按摩装置（2）包括依次相连的手臂组件（40）、用于实现各种按摩手法转换的手腕组件（41）和用于实现多种中医按摩手法的手部组件（42），手臂组件（40）安装于R轴机械臂（10）的支撑套（33）上，手部组件（42）安装于手腕组件（41）的转动轴上，手部组件（42）上设有掌部（43）、拇指（44）和排指（45）。2.按照权利要求1所述的一种龙门式中医按摩机器人，其特征在于所述床架（6）的上面固定有床板（7），所述床架（6）的床腿末端安装有滚轮（5）。3.按照权利要求1所述的一种龙门式中医按摩机器人，其特征在于所述X轴机械臂包括X轴机械臂的底板（25），滚珠丝杠（18）通过轴承（23）安装于底板（25）两侧的轴承座（13）之间，电机（21）通过电机固定座（20）连接固定在轴承座（13）上，电机（21）输出轴通过联轴器（22）与同轴的滚珠丝杠（18）连接，X轴机械臂的底板（25）上还安装有两根平行的直线导轨（19），直线导轨（19）与滚珠丝杠（18）平行，滚珠丝杠（18）上安装有配套的丝母（26），直线导轨（19）上安装有配套的滑块（16），丝母（26）与滑块（16）固定安装于X轴机械臂的滑动块（17）上，X轴机械臂的底板（25）上设有两个用于控制X轴机械臂的滑动块（17）运动行程的限位块（15）和接近开关（24）。4.按照权利要求1所述的一种龙门式中医按摩机器人，其特征在于所述R轴机械臂（10）包括支撑件（37），支撑件（37）的上方安装有平面轴承（38），滚动轴承（36）通过轴承连接板（34）固定于支撑件（37）的下方，轴承固定套（29）由上而下穿过平面轴承（38）和滚动轴承（36），轴承固定套（29）上设有同轴的大齿轮（28），大齿轮(28)与安装于旋转电机（39）输出轴上的小齿轮（27）啮合连接，旋转电机（39）安装于支撑件（37）上，轴承固定套（29）的下部固定连接有所述支撑套（33），支撑件（37）上还设有限位轴（35）、接近开关（31）及用于限制其转动范围的限位块（32）。5.按照权利要求1所述的一种龙门式中医按摩机器人，其特征在于所述掌部（43）和拇指（44）内设有用于检测按摩力度的压力传感器。