一种面向复杂曲面加工的轨迹生成系统

摘要

本实用新型公开了一种面向复杂曲面加工的轨迹生成系统，该系统包括工业PC机、运动控制器、伺服驱动器和工业机器人本体，工业PC机利用基于STL模型的分层切片算法将三维待加工零件生成离散的控制点集后通过以太网通讯模块传递到运动控制器，运动控制器对上述离散的控制点集进行插补计算，然后输出脉冲串到伺服驱动器，以力矩控制模式驱动工业机器人本体进行协调运动。其中运动控制器包括FIFO缓冲模块、IIR数字滤波器、插补器和编码器模块。伺服驱动器接收到来自运动控制器的脉冲串后采用三环控制方式，从里到外分别为电流环、速度环、位置环，以力矩模式控制工业机器人本体进行协调运动。本实用新型具有运算量少、计算时间短、计算效率高的优点。

主权项

一种面向复杂曲面加工的轨迹生成系统，其特征在于，包括工业PC机、运动控制器、伺服驱动器和工业机器人本体，所述工业PC机通过以太网通讯模块与运动控制器相连，运动控制器与伺服驱动器连接，伺服驱动器以力矩控制模式驱动工业机器人本体进行协调运动。