| 摘要 |
1. Шарнирно-сочлененное запястье (10) робота, содержащее:первый корпус (12), содержащий первый и второй концы, при этом первый конец первого корпуса (12) выполнен с возможностью установки на элементе робота, выполненном с возможностью вращения вокруг первой оси (IV);второй корпус (14), содержащий первый и второй концы, причем первый конец второго корпуса (14) установлен на втором конце первого корпуса (12) с возможностью вращения вокруг второй оси (V), наклоненной относительно первой оси (IV);третий корпус (16), содержащий первый и второй концы, при этом первый конец третьего корпуса установлен на втором конце второго корпуса (14) с возможностью вращения вокруг третьей оси (VI), наклоненной относительно второй оси (V),причем первая и третья оси (IV, VI) по существу, ортогональны второй оси (V), при этом по меньшей мере в одном положении запястья робота первая и третья оси, по существу, выровнены друг с другом;причем первый корпус содержит, по существу, локтевой участок (18), имеющий основание с первым отверстием (20), обращенным ко второму и третьему корпусам и расположенным, по существу, выровненным с первой осью (IV) в собранном состоянии запястья робота;при этом локтевой участок имеет смещенный участок (22), соответствующий второму концу второго корпуса, и который, по существу, расположен бок о бок и на расстоянии относительно оси первого отверстия (20);причем второй корпус содержит консольный участок (24), соответствующий второму концу второго корпуса, который имеет второе отверстие (26), по существу, выровненное с третьей осью (VI), при этом в собранном состоянии запястья робота в первое и второе отверстия пропущены кабели и/или трубки для подачи пит |
