一种微小型旋翼飞行器实验平台及应用

摘要

本发明提出一种微小型旋翼飞行器实验平台及其应用，该实验平台包括实验台底座、球关节轴承、微小型旋翼式飞行器、六维力传感器、机载电路硬件和上位计算机，实验台底座与球关节轴承的定子之间连接有六维力传感器，微小型旋翼式飞行器上安装有机载电路硬件。该实验平台是一种应用范围很广的旋翼飞行器实验平台，大大拓展了现有的功能单一的旋翼试验台或三自由度实验装置，可最大限度满足旋翼飞行器的实验需求，代替现有的实际飞行实验，且机械结构简单，易于实现，通用性强。

主权项

一种微小型旋翼飞行器实验平台，其特征在于：包括实验台底座、球关节轴承、微小型旋翼式飞行器、六维力传感器、机载电路硬件和上位计算机；实验台底座固定在地面上，实验台底座与球关节轴承的定子之间连接有六维力传感器，六维力传感器通过电缆连接至上位计算机，球关节轴承的转子与微小型旋翼式飞行器固连，微小型旋翼式飞行器上安装有机载电路硬件，机载电路硬件采用电缆或无线通信的方式与上位计算机进行实时通讯；所述的机载电路硬件包括机载计算处理器系统、能源系统、通讯系统和传感系统，机载计算处理器系统包括多个机载计算处理器，能源系统为旋翼的运动提供能源，传感系统的气压高度计、磁力计、GPS传感器和姿态传感器均通过SPI或UART接口与机载计算处理器系统之间进行数据传输，机载计算处理器系统发出PWM驱动信号驱动旋翼的驱动器运动，机载计算处理器将飞行器运行中的数据通过RS‑232串口记录在参数记录仪中，机载计算处理器预留A/D扩展接口，机载电路硬件通过无线通信数据链的形式或有线的方式与上位计算机之间进行实时通讯。