主权项 |
1.一种基于免疫主体的水下机器人环境感知方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)将免疫主体与水下机器人结构映射,模型中由n个免疫主体ImA组成免疫主体集合ImA={ImA<sub>0</sub>,ImA<sub>1</sub>,...,ImA<sub>n-1</sub>},n=4,ImA<sub>0</sub>为免疫监测主体,ImA<sub>1</sub>为免疫通信主体,ImA<sub>2</sub>为危险识别主体,ImA<sub>3</sub>为免疫应答主体;(2)监测主体ImA<sub>0</sub>在初始状态获得环境知识,对所监视范围内的异常情况进行探测,当监测到水下环境状况变化时,通过免疫通信主体ImA<sub>1</sub>发送信号给危险识别主体ImA<sub>2</sub>;(3)预存危险环境模式集Y={y<sub>1</sub>,y<sub>2</sub>,...,y<sub>j</sub>,...,y<sub>n</sub>},y<sub>j</sub>为第j个环境模式,j=1,2,...,n,n为模式个数,信号表示为X(t)={x<sub>1</sub>(t),x<sub>2</sub>(t),...,x<sub>i</sub>(t),...,x<sub>m</sub>(t)|t=k},x<sub>k</sub>(t)为感知信号,m为经滤波和融合后表示成模式信号数,免疫通信主体ImA<sub>1</sub>发送信号给危险识别主体ImA<sub>2</sub>,如果<img file="FDA00003026406400011.GIF" wi="548" he="91" />经危险识别主体ImA<sub>2</sub>判断x<sub>i</sub>(k)有较大概率属于异常危险状况,则学习并记忆该情况,更新危险知识库,作为经验指导以后免疫识别主体处理类似情况,以备二次应答;如果<img file="FDA00003026406400012.GIF" wi="548" he="90" />表明知识库内有相应解决方案;(4)危险识别主体ImA<sub>2</sub>识别出危险信号后,免疫应答主体ImA<sub>3</sub>执行对危险信号的处理,消除危险情况。 |