| 主权项 |
一种基于双目立体视觉的测距方法，该方法通过旋转左右两台摄像机来实现汇聚模式下的测距，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、设置两个固定点R1和R2，并测量这两个固定点之间的垂直间距t和水平间距r，将旋转前左光心O1与固定点R1的连接线围绕着固定点R1旋转、旋转前右光心O2与固定点R2的连接线围绕着固定点R2旋转使得旋转后的两个光轴相交；其中，旋转前两个光轴平行；步骤2、采集一组图像,并在交汇视野范围内任选三个空间参考点Q1、Q2、Q3，分别确定三个空间参考点在左视图中的横坐标和右视图中的横坐标，并测量这三个空间参考点与固定点R1之间的水平距离和垂直距离；步骤3、根据三角形的相似原理，构建上述三个空间参考点与固定点R1构成的透视投影关系模型；步骤4、利用步骤3建立的三个空间参考点与固定点R1构成的透视投影关系模型来确定固定点R1与旋转前左光心O1之间的垂直间距n1和水平间距m1、固定点R2与旋转前右光心O2之间的垂直间距n2和水平间距m2、左镜头的主点横坐标uo1和右镜头的主点横坐标uo2；步骤5、选取待测目标点P，并根据步骤4中获得的固定点R1与旋转前左光心O1之间的垂直间距n1和水平间距m1以及固定点R2与旋转前右光心O2之间的垂直间距n2和水平间距m2、左镜头的主点横坐标uo1和右镜头的主点横坐标uo2来确定待测目标点P在以固 定点R1为原点的坐标系下的距离关系即待测目标点P与固定点R1之间的水平间距x0和垂直距离z01、待测目标点P到固定点R1的直线距离l1、待测目标点P到固定点R1的水平间距x0与待测目标P到固定点R1的直线距离l1的夹角θ。 |
