一种坡口焊割机器手夹具

摘要

一种坡口焊割机器手夹具，由一个外套筒和半圆夹具片开合器连接构成，外套筒由双片半圆夹具构成。外套筒内设有一个中套筒并由外套筒夹住，中套筒内层和外层间设滚珠或轴承构成自转机构，中套筒内设有一个内套筒，内套筒用于夹住焊割枪，中套筒和内套筒通过各自的支撑环由气缸和弹簧组合于一处。焊割炬(即内套筒)碰撞后会在中套筒中倾斜，触发内套筒上避碰传感器，使机器手停止。调节初始高度时内套筒与中套筒的收紧气缸被松开，内套筒上避碰传感器可用作检测枪尖初始高度。本发明将回转、避碰和初始调高结合在一个夹具中，将避碰和初始高度检测合为一体，对应控制系统中路径处理的复杂程度也有较大降低，一般通用数控设备都可以方便控制。

主权项

一种坡口焊割机器手夹具，由一个外套筒和半圆夹具片开合器构成，所述的外套筒由双片半圆夹具构成，所述的双片半圆夹具与半圆夹具片开合器连接，其特征在于：所述的外套筒内设置有一个中套筒，所述的中套筒呈圆柱筒状，所述的中套筒由内层中筒体和一个外层中筒体套合构成，所述的内层中筒体和外层中筒体之间设置有精密滚珠或轴承，内、外层中筒体相对转动组成自转机构，中套筒外壁的上端设置有一个缓冲环，用作中套筒在外套筒中下滑的硬限位，所述的缓冲环的直径大于外套筒的内径，缓冲环位于外套筒的上方，中套筒内壁的上端设置有一个支撑环，所述的支撑环的内径小于中套筒的内径并大于内套筒的外径，支撑环位于中套筒内层的上方，中套筒内设置有一个内套筒，所述的内套筒的两端分别设置有锥形螺纹，筒体两端的螺纹口上分别设置有十字槽，内套筒的两端内分别设置有枪体连接卡环，所述的内套筒外壁的上端设置有一个支撑环,环体边缘有斜角，内套筒支撑环外径与中套筒内壁滑动配合,并与中套筒的支撑环上下同心叠合，内套筒支撑环表面上沿圆周均匀分布的小气缸及弹簧将中套筒支撑环和内套筒支撑环收紧叠合在一起，中套筒支撑环内径大于内套筒外径，使得枪体在中套筒中发生碰撞时倾斜，内套筒支撑环体上表面沿圆周方向均匀埋设有二个以上数目的传感器用于检测枪头倾斜。