| 主权项 |
1.一种用于确定作用于机器人臂（2）的节肢上的转矩的方法，其中，所述机器人臂（2）具有多个依次设置的节肢（3-7），其中所述节肢中的第一节肢（4）相对于第二节肢（5）关于转动轴（A2）可转动地安装，并能够借助于相对于所述第二节肢（4）位置固定的电动机（11）和与该电动机（11）后置连接的传动装置（12）关于所述转动轴（A2）转动，该方法具有以下步骤：确定所述传动装置（12）的面向所述电动机（11）的驱动侧的转动角度<img file="FDA00002366391500011.GIF" wi="111" he="57" />和背向所述电动机（11）的从动侧的转动角度<img file="FDA00002366391500012.GIF" wi="158" he="56" />以及根据所确定的所述传动装置（12）的驱动侧的转动角度<img file="FDA00002366391500013.GIF" wi="111" he="56" />和从动侧的转动角度<img file="FDA00002366391500014.GIF" wi="109" he="56" />以及基于所述传动装置（12）的数学模型（20）来确定作用于所述第一节肢（4）上的转矩，所述数学模型（20）特别是考虑到所述传动装置（12）的弹性特性。 |
