一种基于双目视觉的智能车辆避障方法

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉的智能车辆避障方法，属于计算机视觉技术及模糊识别领域。其步骤为：对左右摄像机进行双目标定，得到摄像机图像坐标系与场景坐标系的关系，并利用左摄像机和右摄像机采集车辆前方场景；对两幅图像进行畸变和极线校正，并提取图像的特征点，对图像特征点进行特征向量表示；根据特征向量进行立体匹配得到初步匹配点对，并去除虚假匹配点对，建立正确的匹配点对应关系；根据正确的匹配点对计算得到视差图，并根据视差图恢复障碍物三维真实信息；根据障碍物三维信息建立模糊控制器，引导车辆自主避开障碍物。本发明能够准确地检测到障碍物的形状和距车辆的距离，实验证明本发明实时性好，避障率高。

主权项

一种基于双目视觉的智能车辆避障方法，其步骤为：（1）对左右摄像机进行双目标定，得到摄像机图像坐标系与场景坐标系的关系，并利用左摄像机和右摄像机采集车辆前方场景；（2）对步骤（1）中采集的车辆前方场景的两幅图像进行畸变和极线校正，并提取图像的特征点，对图像特征点进行特征向量表示；（3）根据步骤（2）的特征向量进行立体匹配得到初步匹配点对，并去除虚假匹配点对，建立正确的匹配点对应关系；（4）根据步骤（3）正确的匹配点对计算得到视差图，并根据视差图恢复障碍物三维真实信息；（5）根据步骤（4）的障碍物三维信息建立模糊控制器，引导车辆自主避开障碍物。