双核三自由度高速锡焊机器人伺服控器及方法

摘要

本发明公开了一种双核三自由度高速锡焊机器人伺服控器及方法，在单DSP控制器中引入了FPGA，形成了基于DSP与FPGA的双核控制器，把原有单片机实现多控制器集中设计，并考虑电池在这个系统的作用，其中工作量最大的三自由度锡焊机器人伺服系统和出锡系统伺服交给FPGA处理，而人机界面、路径读取、温度检测、在线输出、数据采集与存储、I/O控制等功能交给DSP完成。通过上述方式，本发明基于DSP与FPGA三自由度高速锡焊机器人伺服控制系统及其控制方法以FPGA为处理核心，能够实现数字信号的实时处理，同时把DSP从复杂的工作中解脱出来，实现了DSP与FPGA的分工，同时能够实时进行数据交换和调用，实现了信号处理算法和响应中断，实现了数据通信和存储实时信号。

主权项

一种双核三自由度高速锡焊机器人伺服控器，其特征在于，包括：DSP与FPGA双核控制器、用于三自由度锡焊机器人伺服系统的电机U、电机Z和电机X、用于三自由度锡焊机器人出锡系统的电机Y和用于三自由度锡焊机器人温度控制的温度检测模块，所述DSP与FPGA双核控制器分别连接电机U、电机Z和电机X，所述DSP与FPGA双核控制器连接电机Y，所述DSP与FPGA双核控制器与温度检测模块相互连接。