一种柔顺关节并联机器人装置

摘要

一种柔顺关节并联机器人装置属于机械领域。其包括动平台，静平台，三个线尺传感器及三条结构相同的运动支链；静平台呈成正三角形分布，三个线尺传感器分别位于正三角形的三条边的中点位置；静平台上有三个底座，每个底座从上至下分别由托盘，减速器及伺服电机构成；三个伺服电机分别固定于静平台的三个角上，三个减速器输出端分别与三个运动支链通过刚性回转副连接，所述的运动支链包括主动杆，从动杆，两者由柔性铰链连接；托盘位于减速器与刚性回转副之间，其上固定一对限位开关和一个回零开关；三个电机及线尺传感器各通过控制线分别连接于工控机。本装置解决了现有柔顺并联机构存在震动、柔顺铰链运动范围小等问题。

主权项

一种柔顺关节并联机器人装置，其特征在于：其包括动平台（5），静平台（12），三个线尺传感器（4）及三条结构相同的运动支链；静平台呈成正三角形分布，三个线尺传感器（4）分别位于正三角形的三条边的中点位置；静平台（12）上有三个底座，每个底座从上至下分别由托盘（7），减速器（8）及伺服电机（9）构成；三个伺服电机分别固定于静平台（12）的三个角上，三个减速器（8）输出端分别与三个运动支链通过刚性回转副（6）连接，所述的运动支链包括主动杆（1），从动杆（3），两者由柔性铰链（2）连接；从动杆与动平台通过刚性回转副（6）连接；托盘（7）位于减速器（8）与刚性回转副（6）之间，其上固定一对限位开关（14），在托盘（7）上位于主动杆正下方固定一个回零开关（13）；所述三个电机及线尺传感器（4）各通过控制线（10）分别连接于工控机（11）。