发明名称 |
并联机器人及其平行四边形杆组 |
摘要 |
本发明公开了一种并联机器人及其平行四边形杆组,属于工业机器人领域。并联机器人包括静平台、动平台、并联安装于静平台和动平台之间的三个支链;三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成;第一支链具有第一平行四边形杆组;第一平行四边形杆组包括依次顺序连接的第一转轴、第一从动杆、第二转轴、第二从动杆、设置于第一转轴上的第一转动副、设置于第二转轴上的第二转动副;第一转轴两端对称设置有涨紧套,第一转轴的端面贴合于第一转动副的端面。本发明通过空间布置的三个支链来实现末端动平台的二维移动,有效提高机构整体刚度,同时设置结构精准的平行四边形杆组,使得机构运行平稳。 |
申请公布号 |
CN103231371A |
申请公布日期 |
2013.08.07 |
申请号 |
CN201310143138.2 |
申请日期 |
2013.04.23 |
申请人 |
广州中国科学院先进技术研究所 |
发明人 |
王卫军;申东翼;顾星;林宁 |
分类号 |
B25J9/08(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/08(2006.01)I |
代理机构 |
深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙) 44238 |
代理人 |
刘新年 |
主权项 |
一种并联机器人,包括静平台、动平台、并联安装于所述静平台和所述动平台之间的三个支链;所述三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成;所述第一支链具有第一平行四边形杆组;其特征在于,所述第一平行四边形杆组包括依次顺序连接的第一转轴、第一从动杆、第二转轴、第二从动杆、设置于所述第一转轴上的第一转动副、设置于所述第二转轴上的第二转动副;所述第一转轴两端对称设置有涨紧套,所述第一转轴的端面贴合于所述第一转动副的端面。 |
地址 |
511458 广东省广州市南沙区海滨路1121号 |